沖壓機械手的工作空間及其介紹

沖壓機械手是專(zhuān)門(mén)為各種沖床和液壓機的配置而設計的一種自動(dòng)設備，能有效地代替人工實(shí)現自動(dòng)上下料。沖壓機械手在自動(dòng)化設備的基礎上，根據沖壓生產(chǎn)特點(diǎn)，專(zhuān)門(mén)為實(shí)現沖壓自動(dòng)化無(wú)人生產(chǎn)而研發(fā)的設備。能取代人工在各個(gè)沖壓工位上進(jìn)行物料沖壓、搬運、上下料等工作，整條生產(chǎn)線(xiàn)效率達到5秒。沖壓機器人在沖壓領(lǐng)域的應用，正顯露出越來(lái)越大的優(yōu)點(diǎn)。沖壓機器人正在被廣泛的應用到?jīng)_壓領(lǐng)域，隨著(zhù)沖壓機器人技術(shù)的不斷發(fā)展和日臻完善，它必將給沖壓領(lǐng)域帶來(lái)一次巨大的變革。  工作時(shí)間長(cháng)。24小時(shí)都可以連續運作，而人工必須要有休息時(shí)間。沖壓機械手具有垂直升降、水平旋轉、水平軸伸縮、工件旋轉、工件翻轉等多自由度動(dòng)作，能自動(dòng)適應沖頭高度、進(jìn)給高度和切削高度，更大限度地滿(mǎn)足各種沖壓工藝的要求，實(shí)現“無(wú)人”自動(dòng)化生產(chǎn)。所以了解沖壓機械手，你知道沖壓機械手的工作空間是什么嗎？

沖壓機械手的工作空間(工作空間)是指機械臂桿的特定部分在一定條件下可到達空間的一組位置。工作空間的特征和尺寸反映了沖頭操縱器的工作能力的大小。在理解沖壓機械手工作空間時(shí)，注意以下幾點(diǎn)：

1.通常沖床機械手說(shuō)明書(shū)中表示的工作空間指的是手腕上機械接口坐標系的原點(diǎn)在空間能達到的范圍，也即手腕端部法蘭的中心點(diǎn)在空間所能到達的范圍，而不是末端執行器端點(diǎn)所能達到的范圍。因此，在設計和選用時(shí)，要注意安裝末端執行器后，機械手實(shí)際所能達到的工作空間。

二.在沖頭操縱器的規格中提供的工作空間通常小于運動(dòng)意義上的更大空間。這是因為在可到達的空間中，臂位置不同時(shí)有效，允許的更大速度和更大加速度是不同的，并且在臂桿的更大位置處的允許極限值通常小于其它位置中的允許極限值。此外，在更大可達空間的邊界上存在自由度退化的問(wèn)題，其位置被稱(chēng)為奇異構造，并且自由度的退化將在圍繞奇異構造的大范圍內發(fā)生，并且當操縱器工作時(shí)，不能使用該部分的工作空間。

3.除了工作空間的邊緣外，實(shí)際使用的打孔機械手也可能受到機械結構的限制，工作空間中也有臂端達不到的區域，通常稱(chēng)為腔或腔。腔體是一個(gè)完全封閉的空間，不能在工作空間的手臂末端到達?？涨皇侵感D軸周?chē)媳勰┒瞬荒艿竭_的空間。